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视觉检测（FANUC）与OFFSET补偿方式分类
现在视觉软件根据现场应用需求机器人公司一般开发了很多版本，不同版本的功能有所区别，一般分为三类检测方式可以满足实际应用，主要有三个类别2D视觉检测，2.5D视觉检测以及和D视觉检测。在应用选型时需要自己选择合适的功能版本。
（1） 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度 R)。如图（左一）
（2） 2.5D 除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测 Z 轴方向上的目标高度变化。如下图（中间）
（3） 3D 用于检测目标 3 维内的位移与旋转角度变化。如下图（右一）
在应用中我们会用到补偿OFFSET功能，大体分为两类：
（1）用户坐标系补偿 (UF Offset)(UF为用户坐标简称字母缩写）
在用户坐标系下，通过检测目标当前位置相对初始位置的偏移，然后进行自动补偿抓取位置。
（2）工具坐标系补偿 (TF Offset)（TF为工具坐标简写）
在工具坐标系下，通过检测目标当前位置相对初始位置的偏移，然后进行自动补偿抓取位置。如下
