发那科机器人的工具坐标系作用——发那科机器人配件
发布时间：2020-02-24 浏览次数：1780
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对于初学工业机器人的同学一开始会有很多问题，有问题才有学习的动力，将问题解决才能获得满足感嘛。有时候很多同学不太明白为什么工业机器人需要有那么多的坐标系，到底有什么作用？一个工具坐标系还有这么多示教方法，接下来就来解释一下常见的几种示教方法的作用。
上图是默认情况下，没有对工具坐标系进行设置情况下的TCP，它就在第六轴的法兰盘上，就是图片上有坐标系的黑色部分，请一定记住这个英文缩写哦，后面我们会经常遇到的。但此处的TCP指的是Tool Central Point，中文叫做工具中心点，而不是计算机网络中经常所说的TCP(Transmission Control Protocol 传输控制协议)。
第二张图就是三点示教后的结果，可以看到TCP已经由法兰盘移动到了夹抓的操作中心，这个中心不是重心、也不是几何中心，而是该夹抓的夹取工件的中心。
将TCP移动到这里之后，在工具坐标系下所有的动作都可以围绕着这个中心来进行操作，尤其是在进行姿态调整的时候，相对于默认情况下是不是会好很多？好在哪里？
假设你要操作的是笔尖，在默认情况下进行姿态调整的时候，相当于你拿的是笔的尾部，你会觉得好控制吗？而如果你直接拿着笔尖，是不是更好调整？这就是为什么要设置工具坐标系的原因。
第三张图则是展示为何需要六点示教，六点示教不仅改变了TCP的位置，同时也将TCP的姿态进行了调整，明显的就是Z轴不在垂直于法兰盘了，而是有了一定的角度，毕竟不是所有的工具都会像夹抓那样正好垂直于法兰盘，尤其是焊枪，通常都有一些角度，这个时候改变TCP的姿态就很有必要了。
还是举一个简单的例子，晒衣服时候所用的晒衣架，当你在晒衣服的时候将晒衣架前面的弯钩部分穿入挂钩的时候，你看看你是如何动作的，也就明白为什么需要即改变位置又要改变姿态了。
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