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1.缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP (Tool CenterPoint)
2.工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOL NUM。
3.设置方法:
三点法
六点法
直接输入法
三点法设置步骤
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