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1、发那科工业机器人柔性制造加工线的配置
自动生产线的配置形式是生产线设计时根据加工部件的技术要求合理配置加工设备的重要步骤，包括零部件的加工技术、加工设备的功能、物流运输的方式、专用设备的功能、安全保护的实施、中间过程的储存材料、通过机械手的负荷、工作姿势的转换、定位钳的方式、工厂的占地面积等，综合分析上述项目，设计符合加工技术要求的经济实用生产线的整体方案图，在设计时综合各种要素整体考虑，兼顾全局，不断改进，逐步优化，大限度发挥生产线各构成部分的功能，实现生产线的功能多，使用设备少，生产成本低，占地面积少，价格高的自动化生产线为企业提供的自动化生产线解决方案。
2、工业机器人柔性生产加工线的构成
（1）材料供应设备：为自动生产线提供空白材料的自动输送设备，是生产线加工产品的输入设备，经常采用皮带输送、自动滚轮输送、悬挂链输送、地压链输送、板链输送等，使设备能够定位、具有输送引导、工作停止、位置检测等机构，能够准确、可靠地传送工作。
（2）机器人系统：是自动生产线的核心构成部分，是加工部件在各加工设备之间流动的执行机构，包括机器人本体、机器人手、机器人控制系统。具有运行速度快、定位精度高、旋转自由度多的特点。集检测、定位、夹持、旋转、松弛、移动为一体的智能化设备。
（3）各工程加工设备：实现部件加工数控加中心或数控专用设备（（数控车床或数控磨床等），是零部件加工的主体设备。设备由独立的数控系统控制，具备自动开关门、自动切换、自动对刀、自动切削、自动排屑、甚至自动在线检测等功能零件可以按照CNC程序的要求加工到符合工艺尺寸和精度的要求，是现代制造业中不可缺少的自动化加工设备。
（5）基底设备：将自动生产线中加工完成的成品零件自动送往加工区的专用设备，是生产线加工产品的输出设备，是皮带输送、自动滚轮输送、悬挂链输送、地推链输送、采用金属板链条运输等，设备采用工作定位、输送导向、工作停止、位置检测、位置偏差警报、碰撞防止？预防碰撞？通过废液收集等机构，保证工件不会完全损坏、正确可靠的输出。
（6）围栏及周边设备：自动生产线中加工区域与周边环境相隔的安全保护围栏及安全保护控制设备。包括安全围栏、安全门、安全光栅、安全门锁、脚手架等相关辅助设备。安全光栅、安全门锁定等安全保护装置的信号与线系统控制部串联连接。机器人动作时，若任一个安全装置的信号发生变化，机器人和生产线将自动停止，发出故障警报信号，确保操作者和加工设备的安全，并立即提醒维修人员排除设备故障。
（7）线路布置和方向：自动生产线中各相关设备的动力线、控制线、气源管路、油压油路的布置形式和相关方向。主控电柜包括位置、操作柜位置、中间接线盒位置、气源处理及分配器位置、油压站位置等。线路配置形式可以采用空中桥配置、地面行进槽配置、地沟行进槽配置。线路配置时，应分别配置电缆、控制线、气管、油管等，桥架或线沟整齐配置，固定可靠，线路短，防潮、防油、防干扰、防碰撞。
3、工业机器人柔性生产加工线的设计步骤和构想：
通过分析机器人自动化生产线加工部件的相关技术参数和生产线配置的相关技术要点，对机器人自动生产线设计的程序和构想提出以下几个要求。
（1）充分分析加工部件的工艺性，明确加工所需的相关工艺参数。
（2）根据参数选择零部件加工所需的各种技术装备，包括机床、治具、工具、检查设备等。
（3）根据生产场所和零部件的加工设备，选择便于夹持工件和夹持的机器人，设计合适的机器人手部。
（4）考虑到与上述自动化生产线整体配置有关的事项，具体分析各项目的技术要点，使整体设计内容更加清新、完整。
（5）根据上述内容绘制生产线的具体整体配置方案图，图中显示物流方向、各部分设备的相关功能等。
（6）根据加工过程中部件流动的前后顺序和时间长度，绘制部件加工自动生产线的循环周期表。
（7）对可能出现的几个整体布局方案进行工艺性和经济性的分析，选择占地面积*少、工艺性能*好、制造成本*低的整体布局方案。
（8）方案图进一步细化、完善，设计文件符合工厂实际生产要求。
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