在物流处理、喷涂和其他应用中,工件通常通过传送带传送。在传输过程中,考虑到系统的节拍,在机器人搬运或喷涂工件时,输送带经常连续移动,不会停止。那么,在工件移动过程中,机器人是如何处理工件或完成高质量喷涂的呢?机器人的Line Tracking功能使机器人能够在工件连续移动期间完成高质量的工作。
为了在现场系统环境中实现Line Tracking功能,需要在传送带上安装传感器和编码器,以检测工件的存在和位置,而不需要在Roboguide模拟环境中添加硬件;无论是在现场还是模拟环境中,都有必要在机器人控制柜中安装Line Tracking软件。
使用Line Tracking功能时,需要在传送带上设置机器人工作区(如下图所示)。机器人可以在工作区域抓取或喷涂工件。当工件未进入工作区域时,机器人停留在跟踪程序的**点。一旦工件进入工作区域,机器人将抓取或喷射工件。
通过在传送带上安装编码器和传感器,实现对工件所在区域的监控。首先,通过在传送带上安装传感器,系统检测到工件已进入in-BOUND区域。当工件位于工作区域的边界位置up-streamBOUNDary时,由编码器识别。此时,系统启动越界跳跃功能,设置合理的机器人抓取等待时间。机器人将根据工件区域的位置判断是否有足够的时间抓取。如果时间不够,将忽略所有动作点,然后重置机器人抓取等待时间,直到满足要求。
Line Tracking该功能通常要求工件沿直线移动并定期放置。当工件不规则地放置在传送带上时,Vision Tracking功能通常用于识别工件。Vision Tracking功能是在Line Tracking功能的基础上增加一个视觉系统,通过拍照来识别工件的放置方向,从而准确地抓取工件。与Line Tracking功能相比,Vision Tracking功能的优点是:系统设置简单,程序更简洁,触发精度高,机器人节拍可以小于线性速度节拍,多机器人协调动作。
Line Tracking功能或Vision Tracking功能使机器人能够使用导轨自动补偿工件的流量,即,运动的工件被视为相对静止的物体。机器人可以在装配线上操作工件,而无需停止装配线。
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