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发那科机器人维修篇
安全操作者维修确保的注意事项：
1.示教和手动机器人
示教器操作者
1）请求不要带者手套操作者示教盘和操作者盘。
2）在点动操作者机器人时要使用较低的倍率速度以减少对机器人的掌控机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑机器人的运动趋势。
4）要预先考虑到好拐弯机器人的运动轨迹，并证实该线路不不受干预。
5）机器人周围区域必须洗手、无油，水及杂质等。
2.生产运营
1）在开机运营前，须告诉机器人根据所编程序将要继续执行的全部任务。
2）须告诉所有不会左右机器人移动的电源、传感器和掌控信号的方位和状态。
3）必须告诉机器人控制器和外围掌控设备上的应急暂停按钮的方位，打算在应急情况下按 这些按钮。
4）永远不要指出机器人没移动其程序就已经已完成。因为这时机器人很有可能是在等候让它继续移动的输出信号。
理解机器人的动作
基本维修
一。阐述
定期维修机器人可以缩短机器人的使用寿命， FANUC机器人的维修周期可以分成日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下：
在这里明确叙述如何替换电池和润滑油。
二。替换电池
FANUC机器人系统在维修当中必须替换两种电池：替换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。
1.替换控制器主板上的电池
程序和系统变量存储在主板上的 SRAM中，由一节坐落于主板上的锂电池供电，以留存数据。当这节电池的电压严重不足时警（ SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。当电压显得更较低时， SRAM中的内容将无法备份，这时必须替换原有电池，并将原先备份的数据新的读取。因此，平时留意用 Memory Card或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：
1） 打算一节新锂电池（引荐用于 FANUC原装电池）。
2）机器人通电开机正常后，等候 30秒。
3）机器人关电，关上控制器柜子，忽下连接器所取下主板上的旧电池。
4）装上新的电池，挂好连接器
2.替换机器人本体上的电池
机器人本体上的电池用来留存每根轴编码器的数据。因此电池必须每年都员警（SRVO-065 BLAL alarm（Group: %d Axis: %d）经常出现时，容许用户替换电池。若警（ SRVO-062 BZAL alarm（Group: %d Axis: %d），此时机器人将无法动作，遇上这种情况再替换电池，还必须做到 Mastering，才能使机器人正常运营。具体步骤如下：
）维持机器人电源打开，按下机器急停按钮。
）关上电池盒的盖子，拿走原有电池。
）披上新的电池（引荐用于 FANUC原装电池），留意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。
）垫好电池盒的盖子，上好螺丝。
三。替换润滑油
机器人每工作三年或工作 10000小时，必须替换 J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和 J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如 S-430、R-2000等每半年或工作 1920小时还须要替换均衡块轴承的润滑油。
1.替换减速器和齿轮盒润滑油
具体步骤如下：
1）机器人关电。
2）拔除出有油口塞子。
3）从进油口处重新加入润滑油，直到出有油口处有新润滑油流入时，暂停打气。
4）让机器人被打气的轴重复旋转，动作一段时间，直到没油从出油口一处流入。
5）把出油口的塞子新的装有好。
留意：错误的操作者将不会造成密封圈损毁，为防止再次发生错误，操作者人员不应考虑到以下几点：
1）替换润滑油之前，要将出有油口塞子拔除。
2）用于手动油枪缓慢重新加入。
3）防止用于工厂获取的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须掌控在 75Kgf/cm2以内，流量必须掌控在 15/ss以内。
4）必须用于规定的润滑油，其他润滑油不会损毁减速器。
5）替换已完成，证实没润滑油从出油口流入，将出有油口塞子装有好。
6）为了避免摔倒事故的再次发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除整洁。
2.替换均衡块轴承润滑油
操作步骤：必要从打气嘴处重新加入润滑油，每次无须太多（约 10CC）。
常见故障详述
一、错误分类阐述
?错误分类的目的是为了更容易地展开故障诊断。
?每一次故障诊断前都要展开错误分类。
?辨识错误以及症状的类别，要先于故障诊断。
?每一类错误在机器人操作者中都同等相当严重。
?错误类型分成：
?***类错误
?第二类错误
?第三类错误
?第四类错误
***类错误慨述
?症状
?控制器死机
?示教盒屏幕空白
?潜在的原因
?控制器AC电源不存在问题
?插入器的问题
?变压器的问题
?控制器DC电源线路的问题
?电缆线问题
?示教盒/缆线问题
?电源供给单元损毁
?电源供给单元保险丝熔断
?进/关口电路的问题
?面板电路板保险丝第二类错误阐述
?症状
?示教盒失灵，没有反应
?潜在的原因
?软件故障
?主板的问题
?CPU模块，连同DRAM
?FROM/SRAM模块
?示教盒/缆线/ISB单元的问题
?PSU或者底板（转录信号）的问题
?辅助轴控制卡的问题
第三类错误阐述
?症状
?错误指示灯暗
?KM1和KM2重开，因此控制器没电源
?屏幕上表明临床信息
?潜在的原因
?控制器放大器的问题
?马达/SPC的问题
?编码器/制动器模块的问题
?应急暂停线路的问题
?应急暂停线路板的问题
?应急暂停单元，连带KM1和KM2的问题
?面板电路板的问题
?缆线问题第四类错误阐述
?症状
?机器人不能在手动模式下工作
?需要从示教盒运营程序
?有可能的原因
?通讯或输出/输入的问题
?与PLC之间没通信
?行程开关等损毁
?不准确的当地/远程电源设置，软件掌控的。
二、现场应当留意的事项
1、水压异常：定期清扫过滤网以及水路；
3、气压异常：日常枢密使气压涉及；
4、外部按钮等否有效地，尤其是急停以及安全售；5、线路等维持干净，无损坏现象：平时留意整理，提高要留意否影响以免损毁后对地烧坏电路板；
6、本体等干净，清理；
7、枢密使各紧固螺丝开合情况；
三、电极替换涉及
由于很多问题都是控制器枪涉及，而***引人注目的问题就是电极引发的，故特别解释：
1、严苛按照替换提醒去替换；
2、加装电极要敲紧；
3、必须非正常替换可在触摸屏上自由选择拒绝替换或联络挽救。
好了，发那科机器人全面的常规故障排查，维修，基本已完成，除非有其他特殊要求，这里就不一一讲解了， 青睐大家注目我们，后期持续更新工业自动化涉及资讯。
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版权归原作者，侵删。
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