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通常，在通电时自动进行位置调整。要确认零点位置标定的方法是否已经正常结束，按如下所示方法检查当前位置显示和FANUC机器人的实际位置是否一致。
（1） 使程序内的特定点再现，确认与已经示教的位置一致。
（2） 使FANUC机器人动作到所有轴都成为0°的位置，目视确认操作说明书的8.3 节中所示的零度位置标记是否一致。
（3） 使用夹具，以与零点位置标定的方法时相同的方法使FANUC机器人移动到零点位置标定的方法位置并动作，确认当前位置显示与零点位置标定的方法位置一致。在进行这样的确认操作时如果位置偏离，则可以认为脉冲编码器的计数值由于2 项中说明的报警而无效，或者是由于用来存储零点位置标定的方法数据值的系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN 的数据错误操作而被改写。请比较出货时随附的数据表中的值。此外，此系统变量，将会因执行零点位置标定的方法被改写，所以，已进行了零点位置标定的方法的情况下，应将此系统变量的数值记录在数据表中。
发那科保养周期分为日常、三个月、六个月、一年、两年和三年。不同保养周期的保养内容是不一样的，我们要根据保养周期来做保养计划。
一、发那科FANUC机器人机械手机器人轴：
二 发那科FANUC机器人齿轮箱：
三、发那科FANUC机器人电缆状态：信号电缆，动力电缆，用户电缆，底电缆，立臂电缆。
四、发那科FANUC机器人固定状态：
五、发那科FANUC机器人电池：机器人本体电池更换，必须使用机器人专用电池。
六、检查机器人零位，校正。
七、检查机器人各轴加润滑油。（发那科机器人保养）
八、检查机器人各轴限位挡块。
发那科FANUC机器人零点校正方法如下：
1、发那科FANUC机器人软件检查与备份：冷启动安装软件，机器人备份
2、发那科FANUC机器人系统参数检查
FANUC机器人如何确认零点位置标定的方法结果
确认零点位置标定的方法是否正常进行
进行带负载的“偏差学习”。与首次调整的差值被储存。如果发那科FANUC机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。
与首次调整时同样的环境条件（温度等）
负载已装在机器人上。
所有轴都处于预调位置。
没有选择程序。
运行方式 T1
步骤
1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。
2. 输入工具编号。用工具OK 确认。
选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号小的轴已被标记.
3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 拧到测量筒上。然
后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。
4. 按下软键学习。
5. 按下确认开关和启动键。
当 EMT 识别到测量切口的低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止
运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出
来。
6. 用OK 键确认。该轴在选项窗口中消失。
7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装
好。
8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。
9. 将测量导线从接口 X32 上取下。
10. 用软键关闭来退出选项窗口。
结语
希望大家在日常的机器人编程或者机器人保养调试中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。
在新年来临之际，祝各位搞机朋友新春快乐，新的一年工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！
