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发那科机器人编程之I/O指令篇
导语：I/O信号（输入/输出信号）指令，是改变向外围设备的输出信号状态，或读取输入信号状态的指令。常用的I/O指令有如下几种。
1、机器人I/O指令
机器人输入信号指令（RI[i]）和机器人输出信号指令（RO[i]），是用户可以控制的输入输出信号。机器人I/O的硬件接口存在于机器人手臂上，机器人I/O指令主要用于机器人末端执行器的控制与信号检测。
（1）将机器人输入的状态存储到寄存器中。
（2）接通机器人数字输出信号。
（3）根据所指定的寄存器的值，接通或断开所指定的数字输出信号。
2、数字I/O指令
数字输入指令（DI[i]）和数字输出指令（DO[i]）是用户可以控制的通用型数字输入/输出信号。
（1）将数字输入的状态存储到寄存器中。
（2）接通数字输出信号。
（3）根据所指定的寄存器的值接通或断开所指定的数字输出信号。
3、模拟I/O指令
模拟输入指令（AI[i]）和模拟输出指令（AO[i]）是可以进行模拟信号检测和输出的指令。
（1）将模拟输入信号的值存储到寄存器中。
（2）向所指定的模拟输出信号输出值。
（3）向模拟输出信号输出寄存器的值。1、机器人I/O指令
机器人输入信号指令（RI[i]）和机器人输出信号指令（RO[i]），是用户可以控制的输入输出信号。机器人I/O的硬件接口存在于机器人手臂上，机器人I/O指令主要用于机器人末端执行器的控制与信号检测。
（1）将机器人输入的状态存储到寄存器中。
（2）接通机器人数字输出信号。
（3）根据所指定的寄存器的值，接通或断开所指定的数字输出信号。
2、数字I/O指令
数字输入指令（DI[i]）和数字输出指令（DO[i]）是用户可以控制的通用型数字输入/输出信号。
（1）将数字输入的状态存储到寄存器中。
（2）接通数字输出信号。
（3）根据所指定的寄存器的值接通或断开所指定的数字输出信号。
3、模拟I/O指令
模拟输入指令（AI[i]）和模拟输出指令（AO[i]）是可以进行模拟信号检测和输出的指令。
（1）将模拟输入信号的值存储到寄存器中。
（2）向所指定的模拟输出信号输出值。
（3）向模拟输出信号输出寄存器的值。
结束语：
在日常的机器人编程或者PLC编程中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。
在新年来临之际，提前祝各位搞机朋友新春快乐，新的一年工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！
