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发那科机器人保养手册
注：本文章文字，图片部分来自网络
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有人就会问了，我的机器人好好的在那里工作又没坏，干嘛要做保养，费钱又费事的，那么现在给大家说一下，定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，发那科机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体的时间是不限的，只要有一个好的保养周期就可以了。
一、控制器结构
1、MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。
2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。
3、 I/O BOARD：FANUC 输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型。这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。
4、E-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。
5、PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。
6、TEACH PENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。
7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。
8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。
9、 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC 电压。
10、FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。
11、BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。
12、DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。
二、控制器故障诊断
1、错误分类概述
（1）错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。
（2）每一次故障诊断前都要进行错误分类。
（3）识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。
（4）每一类错误在机器人操作中都同等严重。
三、更换电池
发那科FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。
1、更换控制器主板上的电池
控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：
（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC 原装电池）。
（2）机器人通电开机正常后，等待30 秒。
（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
（4）装上新电池，插好接头
四、更换润滑油
1、更换减速器和齿轮盒润滑油，具体步骤如下：
（1）机器人关电。
（2）拔掉出油口塞子。
（3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
（4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
（5）把出油口的塞子重新装好。
注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：
（1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
（2）使用手动油枪缓慢加入。
（3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在 15/ss 以内。
（4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
（5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。
（6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。
2、更换平衡块轴承润滑油，操作步骤：
直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。
