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1.确认调校是否正常进行
通常，在通电时自动进行位置调整。要确认调校是否已经正常结束，按如下所示方法检查当前位置显示和机器人的实际位置是否一致。
(1) 使程序内的特定点再现，确认与已经示教的位置一致。
(2) 使机器人动作到所有轴都成为 0°的位置，目视确认操作说明书的 8.3 节中所示的零度位置标记是否一致。
(3) 使用夹具，以与调校时相同的方法使机器人移动到调校位置并动作，确认当前位置显示与调校位置一致。
在进行这样的确认操作时如果位置偏离，则可以认为脉冲编码器的计数值由于 2 项中说明的报警而无效，或者
是由于用来存储调校数据值的系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN 的数据错误操作而被改写。请比较出货时随附的数据表中的值。此外，此系统变量，将会因执行调校被改写，所以，已进行了调校的情况下，应将此系统变量的数值记录在数据表中。
(1) BZAL 报警
在控制装置电源断开期间，当后备脉冲编码器的电池电压成为 0V 时，会发生此报警。此外，为更换电缆等而
拔下脉冲编码器的连接器的情况下，由于电池的电压会成为 0V 而发生此报警。请进行脉冲复位(见 8.2 节)，切
断电源后再通电，确认是否能够解除报警。无法解除报警时，有可能电池已经耗尽。在更换完电池后，进行脉
冲复位，切断电源后再通电。发生了该报警时，保存在脉冲编码器内的数据将会丢失，需要再次进行调校。
(2) BLAL 报警
该报警表示：后备脉冲编码器的电池电压已经下降到不足以进行后备的程度。发生该报警时，应尽快在通电状
态下更换后备用的电池，并按照 1 项中说明的方法确认当前位置数据是否正确。
(3) CKAL、RCAL、PHAL、CSAL、DTERR、CRCERR、STBERR、SPHAL 报警
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