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控制器是机器人控制单元，由以下部分组成:
示教盒(Teach Pendant) ;
操作面板及其电路板(Operate Panel) ;
I/O板(I/O Board) ;
电源供给单元(PSU)
变压器(Transformer);
风扇单元(Fan Unit);
线路断开器(Breaker);
再生电阻(Regenerative Resistor)等
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