QQ
为了深入了解引起故障的根本原因，维修时作了以下分析与试验：
1）在伺服驱动器主回路断电的情况下，手动转动电动机轴，检查系统显示，发现无论电动机正转、反转，系统机器人维修显示器上都能够正确显示实际位置值，表明位置编码器的A、B、*A、*B信号输出正确。
根据以上分析，考虑到Z轴可以正常移动2.5mm左右，相当于电动机实际转动180?，因此，进一步判定故障的部位是转子位置检测信号中的C8存在不良。
按照上例同样的方法，取下脉冲编码器后，根据编码器的连接要求（见表），在引脚N/T、J/K上加入DC5V后，旋转编码器轴，利用万用表测量C1、C2、C4、C8，发现C8的状态无变化，确认了编码器的转子位置检测信号C8存在故障。
表 编码器引脚连接表
引脚 A B C D E F G H J/K L M N/T P R S
信号 A B C1 *A *B Z *Z 屏蔽 +5V C4 C8 0V C2 OH1 OH2
进一步检查发现，编码器内部的C8输出发那科机器人维修驱动集成电路已经损坏；更换集成电路后，重新安装编码器，并按上例同样的方法调整转子角度后，机床恢复正常。
了解更多可点击咨询：发那科机器人配件 发那科机器人示教器 发那科机器人保养
