当设置Touch Skip功能时，“SETUP/TOUCH SKIP”界面将会显示；使用该功能时，能够调用接触跳转子程序。

注意：当使用Touch Skip功能时，系统变量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必须为TRUE(默认值为FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不为TRUE，请设置为TURE，并重启。

在“Sch.No.”中输出一个值，可改变条件的编号

针对每一个轴的扰动，可设置大值、小值和enable/disable

在上图中的设置中，J4轴的扰动大值为3.50[A]，J5轴的扰动大值为3.00[A]。也就是说，当机器人J4轴在运动过程中扰动扭矩达到3.50A时，触发Touch Skip条件，从而发生程序跳转，跳至后续程序的某一行，并中止当前运动指令。（发那科机器人保养）

进入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面，可观察扰动状态（如下图）。观察机器人运动过程中各轴扰动扭矩的大值或小值，并作为参考，来设置TOUCH SKIP界面设置合适的扰动值大值或小值（即阈值）。

在TP程序中，Touch  Skip的使用方法可以参考下面的例子：

1:  CALL SETSKCOL(1,1) ;

2:  CALL CLSKP_G1    ;

3:  L P[1] 20mm/sec FINE    ;

4:  L P[2] 20mm/sec FINE Skip,LBL[1],PR[1]=LPOS    ;

5:  MESSAGE[TOUCH] ;

6:  END ;

7:  LBL[1] ;

8:  MESSAGE[NO TOUCH] ;

9:  END ;

其中，子程序SETSKCOL的参数含义为群组1内各轴的扰动阈值设置了条件编号[1]；子程序CLSKP_G1包含了跳转条件为 “群组[1]的任意轴上扰动超过了阈值”。 程序第4行中带有高速跳转指令的运动，当触发了SKIP条件后，执行下一行（第5行），并将当前位置存入PR[1]。

       当没有满足跳转条件时，执行跳跃到标签LBL[1]，执行第7行。例如，当运程序第4行的过程中，机器人与外围设备发生了接触，且J4轴扰动扭矩值达到了上限，机器人就不会完成第4行的运动指令，实现接触跳转。

使用此功能后，在可能存在干涉的环境下，可有效地避免机器人与外围设备的碰撞，达到保护机器人和外围设备的目的，保证生产安全。

结语
希望大家在日常的机器人编程或者机器人保养调试中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。

在新年来临之际，祝各位搞机朋友新春快乐，新的一年工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！