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发那科机器人维修前，要多方面检查机器人的各个地方。我们知道，发那科机器人由本体、驱动系统与控制系统三个基本部分组成。本体也叫主体，就是基座和执行机构，包括了臂部、腕部和手部这些。
一、编码器拆卸
1.关闭机器人找到编码器对应的马达，用内六角拆掉编码器线的保护罩（发那科机器人配件）
2.拔掉编码器线
3.用内六角拧掉编码器上面的四个固定螺丝注意不要拧错了，如果不确定可以先拧下来以后比对一下长度再继续
4.小心地把编码器拔下来（注意不要把密封圈弄掉了）
5.可以看到马达端面上的键槽和编码器端面上的键。（发那科机器人配件）
二、编码器安装时需要注意的地方：
1.对准键槽和键，不能歪否则装不进去
2.对准温度采集装置的针脚
3.确认密封圈没有丢失，安装过程中没有变形
结语
希望大家在日常的机器人编程或者机器人保养调试中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。
在新年来临之际，祝各位搞机朋友新春快乐，新的一年工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！
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