发那科机器人在使用示教器编程时对备份，变更编号等基础操作的详细介绍！！（干货）
发布时间：2020-01-01 浏览次数：1765
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在发那科机器人使用示教器编程时，发那科机器人示教器的程序编辑界面，在编辑（EDCMD）栏中有一系列的功能选项，本文重点对“变更编号”、“取消”及“改为备注”三大功能做详细介绍。以及在编程中可能会遇到的问题进行详细的解答，希望对大家非常的有帮助。
一、使用发那科机器人示教器“改为备注”功能讲解
（1）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。原程序如下图所示。
（2）该程序对应机器人轨迹如下图所示
（3）将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。将2-4行改为备注后，程序如下图
（4）改为备注后的程序执行效果如图下，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
（5）具体操作步骤：
将光标移至需要改为备注的行号位置；
选择F5编辑命令；
选择“改为备注”选项（如图下图）；
根据提示，下移光标选中目标对象；
选择F4“改为备注”（如图下图）。
（6）备注：若要取消备注，可按照相同操作步骤选择取消备注。
二、在发那科机器人示教器界面取消（Undo）
（1）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如下图所示：
（2）在原程序中删除1-3行后，程序如下图所示：
（3）通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：
选择F5编辑命令；
选择“取消”；
选择F4“是”
（4）取消后，程序如图10所示。
三、在发那科机器人示教器界面变更编号（Renumber）
（1）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
（2）在发那科机器人示教器示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图下图所示）。
（3）通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图下图）。
（4）注意：
1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。
具体操作步骤：
将光标移至程序首行后
选择F5编辑命令；
选择“变更编号”选项；
选择F4“是”
（如下面两张图所示）。
（5）备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。所以，变更编号后两者编号保持一致。
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