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一：现在介绍一下在不考虑重力补偿有效时的视觉零点标定的步骤。VisionMastering的方框流程图如下：
二：机器人具体的操作流程如下：
1）MENU 实用工具 iRCalibration 1 视觉零点标定 详细出现如下界面。
2）设定机器人需要的零点标定组；输入在视觉测量中要使用的工具坐标系编号。
3）在视觉零点标定画面上将光标指向“创建程序”，按下执行，显示如下画面：
4）选择相机的类型，输入焦距，点阵板间距，调节曝光时间，然后按LIVE出现如下界面。相机镜头所在的位置使得视野中的图片下图所示，记录参考位置。
5）然后让光标停在第6项，按住SHIFT+执行，然后SHIFT不要释放，等待机器人测量相机的位置完成，会出现如下图所示界面。
6）设置7-9项的相机摇动角度范围，W、P的范围是20-45度，R的角度范围是30-45度，角度不超过45度。光标停留在第10项点击执行，就会生成程序，如下图所示。
7）如果生成的测量程序的评估指标大于4.2，加大7-9对应的角度，如果还是不行，则可以将相机距离标定板的距离增加，再测量相机的位置，然后再次生成测量程序。
8）测量程序执行
按下Prev，回到如下界面。
9）将光标停在第四项，按下ENTER，进入显示测量程序的编辑画面。运行程序，运行过程中倍率要低于30%，初次运行该程序的时候必须要将倍率设置较低，以防止机器人上安装的工具或者相机和机器人本体相撞，若在程序运行中途停止，可以继续执行；若是中途出现了机器人在某个点位无法运动到，在保证点阵板在机器人的视野中，重新示教机器人程序中该点的点位，然后继续执行。
10）零点数据更新
将光标停在第五项更新零点标定数据，按下ENTER进入如下界面，执行更新后机器人的零点数据就更新。
11）补偿角度一般情况下应该小于1度，若是补偿角度大于1度,则要将测量程序再次执行在没有重力补偿的时候，程序的评估指标应该要小于4.2。可以重复多次执行视觉零点标定，提高零点数据的精度。
12）执行零点标定会自动生成零点标定结果的日志文件，在机器人目录\Robot_1\MC下，VCMT_LOG.TXT，该文件可用记事本打开，打开后内容如下截图。
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