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本段是介绍如何撰写简单的Robot 程序。
一、发那科机器人建立新程序(CREATE)
发那科机器人与许多计算机软件一样，首先需要「开新档案」，建立一个新的Robot 程序。
按下进入Robot 程序选择一览表。
此时功能应显示为CREATE，若不是，请按切F1~F5的功能键至下一列，即可出现CREATE。上图画面中，F5的右方有「>」符号，代表F1~F5 功能键有其他功能可供换。按下CREATE 以建立一个新的Robot程序，此时显示以下画面等待输入程序名称：
二、程序名称有以下限制：
1. 不可与其他已存在的程序名称相同。
2. 由英文大写字母、數字、_(底线)组成。
3. 共1～8 个字符。
4. 第1个字必须是英文字母。
5. 中间不可有空格。
请先将教示盘的开关切换到ON的位置，程序名称输入完成请按兩次，进入程序编辑画面。
出现此画面代表新程序建立完成。
三、发那科机器人动作指令之說明
接下來详细說明所谓动作指令的意义。动作指令除了程序行号之外分为四个部分：
动作型式有下列三种：
J Joint 关节动作
L Linear 直线动作
C Circular 圆弧动作
关节动作J是指，藉由6个关节各自独立转动，6轴同时开始并同时停止动作，以到达目标位置的姿势，因此其路径通常不是直线。
直线动作L是指，工具中心点TCP从起始位置到目标位置的路径强制为直线，除了瞬间的加速度、减速度之外，基本上是等速运动。另一种情况也可以使用直线动作L，如下图所示。
在此例中Robot并未产生任何直线路径，TCP维持在原來位置，仅将Robot末端工具绕着TCP做旋转。需要注意的是这种情况可使用不同的速度单位deg/sec(每秒多少度)，來决定Robot的等速旋转角速度。稍后我们会再详细介绍「速度」。分享
圆弧动作C是指，工具中心点TCP从起始位置，中途绕到「经过位置」，到目标位置的路径强
制为圆弧。所以点位教导时要多教一个「经过位置」。除了切割用途之外，圆弧动作C比较少 焊接机器人用。
如需更详细的资料，请参阅FANUC原厂手册，或洽询发那科工程师。 保种机构号更多
P[1]指的是此Robot程序中的第1个教导位置，同样的道理，第2个教导位置就是P[2]、第3个
教导位置就是P[3]。但是P[1]不 定要在第1行程序裡，而且在不同行中，P[1]也可以重复出 小便
本平丛
现，这样可以移动到同样的位置上。在一个动作指合中，只记錄了一个教导位置
(圆弧动作C除外)，这表示动作指令储存的是「位置」而非「路径」，例如:
码垛机器人1: P[1]100% FINE
这个动作指令，指的是从「现在位置」(或上个动作指合的结束位置)移动到P[1]。
所以Robot在不同的位置上执行这一行程序时，会显现不同的动作路径。
动作指合的第3部份是速度，当动作形式为的时候，速度通常是以%來表示。100%代表快的速度，若动作不需要太快，可将速度降为50%、20%、 5%、1%等速度， 可接受1 ~ 100的速度。
当动作形式为L或C的时候，速度通常是以mm/seC每秒多少公厘来表示，高速度名机种略有不同，但绝大部分机种至少可输入2000 mm/sec之速度。可依需求输入1以上的整數速度值。
发那科机器人动作指令的第4部份是連续性，基本上有「FINE| 「CNT連续」兩种选项。FINE指的是此动作指令会停顿在此教导位置上，相对地CNT则会以連续动作为优先，不一定经过该点，如下图所示。
