FANUC 机器人iR PickTool 是对传送带上的工件使用相机或光电传感器等设备进行检测，机器人配合传送带的运动对工件进行动态拾取的定制化软件。该软件提供了多台机器人共享一条传送带上工件数据信息的应用，支持一台发那科机器人同时对应多条传送带进行跟踪的应用。在iR PickTool软件应用中，机器人可以通过队列管理或视觉跟踪实现对传送带上运动的工件追踪功能。

利用iR PickTool对跟踪系统进行调试，步骤如下：

1.示教用电脑的设定
（如使用示教器调试，不需要该步骤）
iR PickTool中，通过电脑对iR PickTool进行设定时，需要对电脑进行设置。在电脑上设置IP地址，确保示教电脑上设置的IP地址与机器人控制器的IP地址在同一网段变更Internet Explorer的设定，将需要连接的机器人控制器的IP地址设置为受信任站点变更Windows防火墙设定，使机器人控制器的通信不被Windows防火墙限制

2.机器人间的通信设定
（如只有一台机器人，不需要该步骤）
在使用iR PickTool跟踪时，机器人控制器间会存在大量的信息交换。如果发生通信延迟，会影响系统的性能。因此，机器人间的通信是由机器人控制器间建立的本地网络构成，不会受到其他通信的通信量影响。构建机器人间通信设置时，需要注意以下事项：
IP地址的设定中，需要对各机器人控制器定义不同的机器人名称
IP地址的设定中，需要使机器人间的通信所使用的端口IP地址设为连号
使用以太网编码器时，必须使连接脉冲编码器的机器人控制器的IP地址在前头

3.脉冲编码器的连接和设定
安装脉冲编码器时，注意脉冲编码器的安装位置不会与发那科机器人产生干涉，也不会进入相机的视野。相比较脉冲编码器直接安装于传送带的驱动轴、从动轴，在编码器前端安装旋转盘，使旋转盘与传送带直接接触进行旋转的方式，能够更加**地测量传送带的

4.相机的连接和设定
（仅视觉跟踪，队列管理跟踪时不需要该步骤）
相机的连接和设定

在相机上安装镜头，设置于传送带上方，使相机光轴与传送带表面垂直。设置相机时，使传送带的传送方向与相机图像尺寸较大侧相同。确保相机在传送带传送方向上视野宽敞。

5.触针TCP的设定
在对跟踪坐标系的设定、相机标定、传感器位置/托盘位置设定的过程中都需要使用触针TCP进行设定。如果有多台机器人，需要所有机器人都进行该作业。由于触针一旦卸下后，如果无法保证能够正确地重新安装到机器人上，则设定的TCP无效，需要重新进行TCP设定。因此，在机器人程序的位置示教之前，建议机器人一直保持安装触针的状态。

6.机器人工作单元的设定
在完成硬件的连接和设置后，需对iR PickTool中的参数（机器人、传送带、固定工作站等）进行设置。iR PickTool 的设定可在工作单元内的任意机器人控制器上进行。但是不能同时在2台控制器上进行iR PickTool的设定。

7.视觉程序的示教
（仅视觉跟踪，队列管理跟踪时不需要该步骤）
在进行视觉跟踪时，需要对相机进行设定和标定工作。在完成标定工作后，需要完成视觉程序的示教。

8.机器人程序的示教
在视觉模板中基准位置设定后，可进行机器人的位置示教工作，编写具有跟踪动作的机器人程序。如安装有iR PickTool Plug & Play模块时，系统中将带有标准TP程序。

9.追踪动作的微调
基本动作示教结束后，需要对各个机器人分别进行微调。在跟踪程序拾取位置之后，输入待机指令。发那科机器人运动至拾取工件的位置正上方后，停止传送带，暂停程序。确认机器人的位置和工件位置的偏移量。如有偏移，点动机器人移动至正确位置，并将正确位置输入机器人中。

在使用相机检出工件时，如果相机认识的跟踪坐标系和各个机器人认识的跟踪坐标系有偏移，则跟踪动作会发生错误。该误差会以“如果工件不旋转，则补偿正确，如果工件旋转，则发生偏移”的形式发生。此时可以通过ADJ_OFS程序进行补偿，对机器人的拾放精度进行补偿。
 

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