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1）程序偏移：将示教位置进行三维平行偏移或平行旋转偏移。
2）镜偏移：将示教位置对称地偏移3D镜偏移或镜旋转偏移。
3）角度输入偏移：程序可以通过指定的旋转轴、旋转角度和旋转次数等间隔多次偏移。例如，加工轮胎周上轮孔时，只要完成一个加工部位的示教，就可以生成其他加工部位的位置数据。
2.程序偏移的使用手册
1）进入设置画面：菜单-实用程序-程序偏移；
图4程序偏移的菜单选择
2）指定原程序：在原程序中按F4选择需要偏移的程序名称；要关闭原始程序的区域，请在区域中选择“部分”，输入开始行和结束行中指定的行号。
图5程序偏移的程序设置
4）shift+按上下箭头移动到下一页，输入偏移信息。
图6程序偏移的偏移信息设置
a）平行偏移：将旋转设为“OFF”，指定原程序的一个代表点（P1）和偏移程序的一个代表点Q1。
参照F4：使用源程序的位置数据，参照位置类型是p、PR。
F5记录：将TCP示教到源位置和目标位置后，分别进行记录。
图7程序偏移中的代表点的指定
此外，也可以使用直接输入平行偏移的方法。使用图5的第二页的功能键选择F2，直接切换为输入法，进入以下画面，选择需要偏移的方向（X、Y、Z），输入所需的偏移量。
图8程序偏移的直接输入法
b）平行旋转偏移：将旋转设为“ON”，指定原程序的3个代表点（P1、P2、P3以及偏移程序的3个代表点（Q1、Q2、Q3）。
图9程序旋转偏移的偏移信息设置
图10程序旋转偏移中的代表点的指定
5）以上的信息设定完成后，按F2进行偏移变换，写入偏移后的位置指定的程序。
注意：如果进行旋转偏移转换，新程序中机器人工具的姿势可能与原程序不一致，请手动确认一步后，连续执行程序。
3.镜像偏移的使用手册
1）进入设定画面：按菜单--实用程序--镜面偏移；
图11镜偏移的菜单选择
2）原程序和新程序的指定方法请参照程序偏移量。
3）shift+按上下箭头移动到下一页，输入偏移信息。
图12镜偏移的偏移信息设定
图13反射镜偏移中的代表点的指定
a）镜偏移：将旋转设定为“OFF”，指定原程序的一个代表点（P1）和偏移程序的一个代表点Q1。
b）镜旋转偏移：将旋转设为“ON”，指定原程序的3个代表点（P1、P2、P3以及偏移程序的3个代表点（Q1、Q2、Q3）。
4）以上的信息设定完成后，按F2进行偏移变换，写入偏移后的位置指定的程序。
注意：如果进行旋转偏移转换，新程序中机器人工具的姿势可能与原程序不一致，请手动确认一步后，连续执行程序。
4.角度输入偏移的手册
1）进入设定画面：菜单--实用程序--以角度输入偏移；
图14角度输入偏移的菜单选择
2）原程序和新程序的指定方法请参照程序偏移量。
3）shift+按上下箭头移动到下一页，指定旋转平面的代表点，指定是否启用旋转轴。
图15角度输入偏移的偏移信息设置
a）旋转轴的有效化：将旋转轴的有效化设定为“有效化”，指定3个代表点P1、P2、P3来计算旋转面，在指定的代表点P0通过P0，垂直于旋转面的轴成为旋转轴。
b）旋转轴的无效化：将旋转轴的有效化设定为“无效”，指定3个代表点P1、P2、P3，系统在这3点自动计算旋转面和旋转轴。
图16角度输入偏移中的代表点的指定
4）指定旋转的角度和重复次数，旋转正方向由代表点P1到P2的方向决定。
5）当完成以上信息设定时，根据F2执行决定执行偏移转换，将偏移后的位置写入指定的程序。
图17角度输入偏移生成程序
注意：如果进行旋转偏移转换，新程序中机器人工具的姿势可能与原程序不一致，请手动确认一步后，连续执行程序。
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