QQ
不同类型的焊枪清理机构和机器人型号安装方式不同，需要参考设备安装书进行安装。设备安装完成后，需要在机器人 I/O 板定义相关信号，以实现机器人对清枪机构的控制。在已定义的尚有备用电的 I/O 板上增加输出和输入点，具体配置内容根据焊枪清理装置而定。以 ABBIRB1410 配置日本 OTC 气控清枪器为例，需要在 I/O 板上增加两个输出点 Clear-Gun1、Clear-Gun2 和一个输入点 Clear-Gun。输出点 Clear-Gun1、Clear-Gun2 通过中间继电器驱动两个电磁阀达到固定夹持焊枪和清枪，输入点 Clear-Gun 检测刀具升到位。
（2）焊接机器人清枪程序
焊接机器人清枪流程为：当机器人焊枪运动到清枪空间点 → 夹紧焊枪 → 气动发达启动带动
清枪刀具旋转 → 刀具升降气缸动作刀具升到位 → 等待检测信号后并持续 2s→ 刀具升降气缸动作刀具降到位 → 等待 1s 并收到检测信号 → 夹紧气缸动作松开焊枪。
应用 ABB 机器人 RAPID 编辑语言指令在机器人手动模式下对焊枪进行编程示教，示教的清枪程序如下：
PROC Clean Gun（）······（程序注释）
TP Erase；······清屏指令
TP Writ「Clean gun」；······写屏指令
MoveJ pHome，v1000，z50，tool1；······运动指令
MoveJ *，v1000，z50，tWeld Gun；······运动指令
MoveJ *，v1000，fine， tWeld Gun；······运动指令
Set cleangun1；······置位焊枪夹紧动作
Wait Time\InPos，1；······等待 1s
Set cleangun2；······置位清枪动作
Wait DI clean gun 0；······等待检测信号为 0
Wait Time\InPos，2；······等待 2s
ReSet cleangun2；······复位清枪动作
Wait Time\InPos，1；······等待 1s
Wait DI clean gun 1；······等待检测信号为 10
ReSet cleangun1；······复位焊枪夹紧动作
MoveJ *，v1000，z50，tWeld Gun；······运动指令
MoveJ *，v1000，z50，tWeld Gun；······运动指令
Wait Time\InPos，0.5；······等待焊枪加涂助焊剂时间
MoveJ *，v1000，z50，tWeld Gun；······运动指令
MoveJ pHome，v1000，z50，tool1；······机器人回原点
ENDPROC；······程序结束
标签：发那科机器人示教器，发那科机器人维修，发那科机器人保养，发那科机器人配件
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
工博士可以提供了ABB，库卡，安川，发那科和欧地希等各种品牌机器人和常用机器人型号，并且包括机器人的配件，保养，维修，培训等等服务我们都可以进行服务，真正做到了为客户进行一站式的服务保障，并且工博士现已经是集九大机器人代理品牌于一体的智能工厂一站式服务商，我们相信，我们真正地在协助第四次工业革命的进步，并为所有涉及机器人技术的人们增加优势和收益！如果您想获得更多信息，请在线留言或致电与我们联系 。
标签：发那科机器人示教器，发那科机器人维修，发那科机器人保养，发那科机器人配件
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
工博士可以提供了ABB，库卡，安川，发那科和欧地希等各种品牌机器人和常用机器人型号，并且包括机器人的配件，保养，维修，培训等等服务我们都可以进行服务，真正做到了为客户进行一站式的服务保障，并且工博士现已经是集九大机器人代理品牌于一体的智能工厂一站式服务商，我们相信，我们真正地在协助第四次工业革命的进步，并为所有涉及机器人技术的人们增加优势和收益！如果您想获得更多信息，请在线留言或致电与我们联系 。
发那科机器人产品资料，技术选型，操作编程，技术调试，售后培训
详情可咨询：发那科机器人授权服务商
详情可咨询：发那科机器人授权服务商
